De manière générale, la technique consiste à mettre dès le départ une teinte foncée-mais-pas-noir en mélange dans ton noir, puis d'éclaircir en direction de cette teinte.
Par exemple,
bleu nuit + noir --> bleu clair.
vert foncé + noir --> vert clair.
Si tu pars d'un noir pur, c'est la galère car tu ne trouveras jamais de première teinte "qui semble noir mais qui en fait est déjà un peu éclaircis". Il vaut mieux partir directement d'un noir-pas-tout-à-fait-noir, c'est plus facile.
Les mêmes techniques s'appliquent à l'assombrissement du blanc : on va essayer de partir d'un blanc cassé crème pour aller vers les marrons, ou d'un blanc fantomatique pour aller vers le bleu ciel ou le vert pastel par exemple.
Le mieux c'est encore de faire une recherche google sur des peintures ou des dessins animés et de voir comment les gens traitent le noir, puis de choisir une teinte d'éclaircissement et de se lancer.
Le gris (et les mélanges noir + blanc purs) ça ne marche en général pas bien du tout, sauf quand on tâte vraiment du pinceau et qu'on recherche certains effets particuliers.
Exemple avec les teintes de noir "moyen" et de noir "clair" :

En action sur un bonhomme perso :

Ou un cas plus extrème et très marqué dans le style (pas de fondu) :

Les photos sont vieilles et les couleurs dessus sont dégeux, mais dans l'idée c'est super proche de l'image de départ dans les teintes clair. C'est presque bleu. (L'arc avant de vilmon est en bleu électrique PP pour référence).
Voilà l'idée, à toi de choisir ta teinte ensuite !

Edit : un autre exemple plus récent, et sans doute un peu mieux traité :

SunHunter -